Комаров С. Г., независимый исследователь, электромеханик
Представлено «Устройство защиты и контроля шахтной подъёмной установки», например, типа ЦР 6 х 3,2/0,6, оборудованной скипом с противовесом для выдачи угля или других видов полезных ископаемых из вертикальной шахты. Устройство может быть использовано для ручного, автоматизированного или автоматического обеспечения заданной тахограммы движения, контроля превышения заданной скорости на участках ускорения, постоянной скорости и замедления, измерения и цифровой индикации скорости движения, измерения и цифровой индикации пути движения.
Введение.
Подъёмная установка ЦР 6 х 3,3/0,6 выполнена с цилиндрическим разрезным барабаном диаметром 6 м, полная ширина разрезного барабана 3,2 м, при этом один канат свивается с барабана, а другой навивается на освобождаемую поверхность. Высота движения скипа по стволу шахты может достигать 830 м. Скип имеет грузоподъёмность 4 т (4000 кг) и собственную массу 4 т. По степени уравновешенности двухветвевой подъём является уравновешенным при диаметре каждого из подъёмных канатов 34 мм. Привод подъёмной установки – асинхронный электродвигатель типа АК открытого типа, число пар полюсов – 6, мощность на валу электродвигателя 600 квт, синхронное число оборотов 500 об/мин, максимальный ток ротора 680 а, частота тока статора 50 Гц. Относительное отставание ротора от вращающегося магнитного поля статора при обозначенной нагрузке характеризуется скольжением, равным 0,02 (в относительных единицах), или 2 %. Частота тока в фазе ротора этого двигателя в этот период при максимальной скорости – 1 Гц, а длительность периода роторного тока 1,00000 сек. Число оборотов вала двигателя при номинальной нагрузке – 490 об/мин. Относительное отставание ротора от вращающегося магнитного поля статора при прогоне по стволу шахты порожнего скипа и противовеса с постоянной максимальной скоростью характеризуется скольжением, равным 0,015 (в относительных единицах), т. е. 1,5 %. Из-за чего частота тока в фазе ротора в этот период (при максимальной скорости) – 0,75 Гц, а длительность периода тока 1,33333 сек. Число оборотов вала двигателя 492,5 об/мин. Передаточное отношение редуктора 11,5. Из-за чего при подъёме гружёного скипа коренной вал совершает 42,6 об/мин в период максимальной скорости. Длина одного витка на барабане 18,85 м. Скорость каната равна 13,38 м/сек. При подъёме порожнего скипа по стволу шахты коренной вал совершает 42,826 об/мин в период максимальной скорости, а скорость каната в это время равна 13,45 м/сек.
Из приведенных данных возможно сделать вывод, что с использованием измерения скольжения ротора приводного асинхронного двигателя подъёмной установки с помощью датчика частоты роторного тока возможно лишь определять вес поднимаемого в скипу груза в малый период уравновешивания – нахождении скипа и противовеса в стволе шахты на одном уровне, но невозможно производить измерение и цифровую индикацию скорости движения по всей высоте подъёма и пройденного пути движения, защиту и контроль шахтной подъёмной установки.
Для достижения обозначенной цели необходимо применение вспомогательного асинхронного микродвигателя трёхфазного тока, соединённого уже с коренным валом подъёмной установки (на котором смонтирован разрезной барабан), а не с валом приводного подъёмного электродвигателя. Статорная цепь этого микродвигателя должна питаться трёхфазным током пониженного напряжения через переключатель фаз (для согласования направления вращения барабана подъёмной установки с направлением вращения микродвигателя), связанный по управлению с задатчиком направления вращения барабана системы управления подъёмной установкой.
Пусть, например, асинхронный микродвигатель выбран с двумя парами полюсов. Из-за чего синхронное число оборотов (при частоте тока статора ф1 50 Гц и длительности периода тока т1 = 1 / 50 = 0,02 сек., длительности полупериода тока т1 / 2 = 0,01 сек.) равно п1 – 1500 об/мин. Относительное отставание ротора микродвигателя от вращающегося магнитного поля статора характеризуется скольжением с1. При этом скольжение с1 определяется выражением: с1 = (п1 – п2) / п1. Здесь п2 – число оборотов ротора микродвигателя и коренного вала с барабаном подъёмной установки в период максимальной скорости при подъёме гружёного скипа, п2 = 42,6 об/мин. Поэтому с1 = (1500 – 42,6) / 1500 = 0,9716 в относительных единицах, или 97,16 %. Частота ф2 тока в фазе ротора микродвигателя в этом случае определится выражением: ф2 = с1 х ф1 = 0,9716 х 50 = 48,58 (Гц). А длительность периода т2 тока в фазе ротора определится отношением 1 / ф2. Т. е. т2 = 1 / 48,58 = 0,020585 сек., длительность полупериода тока составит т2 / 2 = 0,020585 / 2 = 0,0102925 сек. Разность длительности полупериодов роторного тока т2 /2 – т1 /2 = 0,0102925 – 0,01 = 0,0002925 (сек). И эта разность полупериодов тока соответствует максимальной скорости каната с гружёным скипом 13,38 м/сек. Что даёт возможность рассчитать необходимую частоту генератора опорной частоты для полного отражения скорости движения на многоразрядном двоичном счётчике. Чем самым обеспечивается возможность цифрового измерения скорости движения скипа в стволе шахты в м/сек от нулевого и до любого другого её значения, при этом в первый полупериод роторного тока асинхронного микродвигателя должно производиться измерение скорости движения, а во второй полупериод – передача результата измерения на цифровой индикатор скорости.
Для цифровой индикации проходимого скипом пути по высоте подъёма и суммирования отдельных результатов измерений необходимо применение арифметического множительного устройства микропроцессора с первым множителем в кодовой форме, отражающим действующую длительность периода напряжения электрической сети (время) в единичном цикле измерения, при этом вторым множителем будет действительная в этот период измерения скорость грузового каната (движения) в кодовой форме, образуемая многоразрядным двоичным счётчиком импульсов, используемым, в том числе, для цифровой индикации скорости движения.
Параллельное использование каналов измерения скорости движения и пройденного пути позволяет осуществить множество необходимых защит и контроля подъёмной установки.
На чертеже представлена упрощённая блок-схема устройства.
Устройство содержит датчик ДН однофазного напряжения электрической сети, выполненный, например, с применением потенциометрического делителя напряжения; подключенный на выходе датчика ДН триггер Шмидта Т1 для преобразования положительного полупериода электрической сети в длительность электрического импульса; датчик ДЧ частоты, выполненный, например, в виде сопротивления (шунта) в нужной из фаз ротора вспомогательного асинхронного трёхфазного микродвигателя – для согласования с фазой датчика ДН однофазного напряжения электрической сети, при этом вал микродвигателя соединён с коренным валом, на котором смонтирован барабан подъёмной установки; подключенный на выходе датчика ДЧ частоты усилитель УТ переменного тока; подключенный на выходе усилителя УТ триггер Шмидта Т2 для преобразования положительного полупериода тока в фазе ротора микродвигателя в длительность электрического импульса; генератор опорной частоты ГОЧ; логический элемент НЕ, подключенный первым входом канала совпадений к выходу генератора опорной частоты ГОЧ, вторым входом канала совпадений к выходу триггера Шмидта Т2, а входом канала запрещений к выходу триггера Шмидта Т1; диодно-ёмкостной ключ ДЁК переднего фронта импульса, подключенный входом к выходу триггера Шмидта Т2 и одновременно ко второму входу канала совпадений логического элемента НЕ; многоразрядный двоичный счётчик импульсов СЧС, соответствующих скорости движения скипа, подключенный счётным входом к выходу логического элемента НЕ, а входом сброса показаний к выходу диодно-ёмкостного ключа ДЁК; дешифратор Д1, подключенный входом к выходу выдачи кода счётчиком импульсов СЧС; цифровой индикатор скорости ИС, подключенный входом к выходу дешифратора Д1; преобразователь код-напряжение ПКН, подключенный входом к выходу выдачи кода счётчиком импульсов СЧС; электрический самописец ЭС для записи значений скорости движения во время движения скипа на диаграммной бумаге, подключенный входом через интегрирующий элемент (на чертеже не показан) к выходу преобразователя код-напряжение ПКН; пороговый элемент ПЭ, настроенный исходно в период равномерной скорости движения на значение превышения скорости от номинальной на 15 % уставкой переменного сопротивления, в то же время управляемого в периоды замедления, перед полной остановкой – при подъёме или спуске скипа, ретардирующими дисками Р1 и Р2 соответственно подъёмной установки до значения порога срабатывания порогового элемента ПЭ, соответствующего превышению скорости движения от номинальной теперь уже на 1,5 %; подключенный на выходе порогового элемента ПЭ ключ КЛ управления, разрывающий электрическую цепь предохранительного тормоза подъёмной установки при превышении допустимой скорости на участках равномерной скорости движения и замедления; кодирующее устройство КУ для образования первого множителя путём преобразования длительности полупериода сетевого напряжения в кодовую форму и последующего удвоения кода – для соответствия его длительности периода сетевого напряжения, подключенное входом к выходу триггера Шмидта Т1 и одновременно к входу канала запрещений логического элемента НЕ; арифметическое множительное устройство АУ микропроцессора с портом ввода первого множителя в кодовой форме от кодового устройства КУ и второго множителя, соответствующего скорости движения в кодовой форме, поступающего с выхода счётчика импульсов СЧС, с оперативным запоминающим устройством для запоминания произведения значения скорости движения и времени, равного действующей длительности периода напряжения сети, в кодовой форме и образования выхода арифметического устройства АУ, с входом сброса результата, записанного в оперативном запоминающем устройстве, подключенным к выходу диодно-ёмкостного ключа ДЁК; суммирующий счётчик кодовых импульсов СЧП, соответствующих проходимому скипом пути в каждом цикле измерений, подключенный входом к выходу арифметического устройства АУ; дешифратор Д2, подключенный входом к выходу выдачи кода суммирующим счётчиком кодовых импульсов СЧП; цифровой индикатор пройденного пути ИП, подключенный входом к выходу дешифратора Д2; формирователь ФИ короткого сбросового импульса в период конечного точного останова движения скипа предохранительным тормозом и выключения привода подъёмной установки, подключенный выходом к входу установки в исходное состояние суммирующего счётчика кодовых импульсов СЧП; блоки Б1 и Б2 для управления точной остановкой скипа соответственно в разгрузочных кривых верхней приёмной площадки и в месте загрузки скипа грузом на нижней приёмной площадке, каждый из которых выполнен (указываемые далее элементы на чертеже не показаны) с применением магнита, примагниченного к реборде барабана подъёмной установки, зеркальца, приклеенного к магниту, и оптопары с открытым оптическим каналом, установленной на крепёжной стойке относительно земли (пола) вблизи магнита с зеркальцем (через небольшой воздушный промежуток), содержащей светодиод инфракрасного излучения, в какой-то момент времени вращения барабана, перед окончательной остановкой подъёмной установки, направленный на зеркальце, и фотодиод для превращения отразившегося излучения в электрический ток. Включение в работу оптопары блока Б1 производится значением суммирующего счётчика кодовых импульсов СЧП, отражающим значение пройденного пути в период подхода скипа за несколько метров к точке окончательной точной остановки движения скипа на верхней приёмной площадке. Включение в работу оптопары блока Б2 также производится значением суммирующего счётчика кодовых импульсов СЧП в период подхода скипа за несколько метров к точке окончательной остановки движения скипа на нижней приёмной площадке. Выходные сигналы фотодиодов оптопар воздействуют на ключ (на чертеже не обозначен) отключения напряжения в цепи управления предохранительным тормозом, осуществляющим окончательную остановку подъёмной установки, и на формирователь ФИ короткого импульса, который посылает сбросовый импульс на установку счётчика кодовых импульсов СЧП в исходное состояние. Кроме того, устройство содержит общий датчик (на чертеже не показан) наличия напряжений в цепях датчика ДН напряжения и трёхфазного электропитания микродвигателя, который при исчезновении напряжений воздействует на ключ управления в цепи управления предохранительным тормозом подъёмной установки для включения предохранительного тормоза. Асинхронный микродвигатель по управлению выполнен с переключателем фаз (на чертеже не обозначен) для согласования направления вращения вала микродвигателя с коренным валом подъёмной установки, в свою очередь выполненный с самоблокирующимися контакторами, включаемыми через соответствующие блок-контакты главных контакторов («Вверх», «Вниз») включения подъёмного двигателя и блок-контакты предохранительного тормоза.
Работает устройство следующим образом.
При пуске подъёмной установки на движение скипа «Вверх» или «Вниз» датчик ДН напряжения электрической сети подаёт выходное напряжение с частотой, например, 50 Гц на триггер Шмидта Т1, который преобразует положительный полупериод напряжения сети в длительность электрического импульса, приложенного на вход канала запрещений логического элемента НЕ и на вход кодирующего устройства КУ. Одновременно датчик ДЧ роторного тока асинхронного микродвигателя на своём выходе, при отсутствии пока движения скипа (вращения барабана), вырабатывает электрический сигнал с частотой 50 Гц, который усиливается усилителем УТ переменного тока, после чего подаётся на вход триггера Шмидта Т2, который преобразует положительный полупериод напряжения роторного тока микродвигателя в длительность электрического импульса, приложенного на второй вход канала совпадений логического элемента НЕ и на вход диодно-ёмкостного ключа ДЁК переднего фронта импульса. С выхода диодно-ёмкостного ключа ДЁК переднего фронта импульса короткий импульс поступает на вход установки исходного состояния счётчика импульсов СЧС, соответствующих скорости движения, и на вход оперативного запоминающего устройства в арифметическом устройстве АУ. Поскольку в этот период времени длительность электрического импульса на выходе триггера Шмидта Т1 равна длительности электрического импульса на выходе триггера Шмидта Т2, поступающие соответственно на второй вход канала совпадений и на вход канала запрещений логического элемента НЕ, то на выходе логического элемента НЕ сигнал отсутствует, несмотря на то, что генератор опорной частоты ГОЧ работает и посылает эталонные импульсы на первый вход канала совпадений логического элемента НЕ. После того, как барабан подъёмной установки и микродвигатель начинают вращаться, уменьшается частота выходных импульсов датчика ДЧ частоты в фазе ротора микродвигателя и увеличивается длительность полупериодов роторного тока микродвигателя, на выходе логического элемента НЕ образуется разность длительностей полупериодов роторного тока микродвигателя и сети (датчика ДН напряжения), выраженная длительностью электрического импульса на выходе логического элемента НЕ, на второй вход канала совпадений которого поступают эталонные импульсы генератора опорной частоты ГОЧ. Счётные импульсы генератора опорной частоты ГОЧ начинают поступать на вход многоразрядного двоичного счётчика импульсов СЧС до окончания длительности электрического импульса на выходе логического элемента НЕ. Число импульсов, поступивших в счётчик импульсов СЧС, оказываются соответствующими скорости движения скипа (подъёмного каната). Как только завершается подсчёт импульсов этим счётчиком, число принятых импульсов в кодовой форме через дешифратор ДШ1 передаётся в цифровой индикатор скорости ИС, фиксирующий значение скорости движения в м/с в период действия второго (отрицательного) полупериода роторного тока микродвигателя. Выход кода счётчика импульсов СЧС, соответствующих скорости движения, может быть переданным в электронный самописец скорости движения (на чертеже не показан), а может быть поданным, как показано на чертеже, и через преобразователь код-напряжение ПКН и интегрирующий элемент (на чертеже не показан) на электрический самописец ЭС с диаграммной бумагой, а также выход преобразователя код-напряжение ПКН соединён с входом порогового элемента ПЭ. Пороговый элемент ПЭ настроен исходно в период равномерной скорости движения на значение превышения скорости от номинальной на 15 % уставкой переменного сопротивления, в то же время управляемого в периоды замедлений, перед полной остановкой движения, левым или правым ретардирующим диском подъёмной установки – в зависимости от направления движения скипа «Вверх» или «Вниз», до значения порога срабатывания порогового элемента ПЭ, соответствующего теперь уже превышению скорости движения от номинальной на 1,5 %. На выходе порогового элемента ПЭ подключен ключ КЛ управления, разрывающий электрическую цепь предохранительного тормоза подъёмной установки при превышении допустимой скорости на участках равномерной скорости и замедления. Кодирующее устройство КУ преобразует длительность электрического импульса на выходе триггера Шмидта Т1 в удвоенное значение кода, соответствующее времени действия периода электрической сети, и передаёт его в качестве первого множителя в арифметическое множительное устройство АУ. Как только заканчивается подсчёт импульсов и преобразование их в кодовую форму счётчиком импульсов СЧС, соответствующую скорости движения, счётчик СЧС передаёт этот код, как второй множитель, в арифметическое множительное устройство АУ. Арифметическое множительное устройство АУ осуществляет произведение скорости движения и длительности периода сети в кодовых формах и передаёт значение произведения в суммирующий счётчик кодовых импульсов СЧП, соответствующих проходимому пути. Показания суммирующего счётчика кодовых импульсов СЧП через дешифратор ДШ2 подаются на цифровой индикатор (в метрах) пройденного пути ИП. Блок Б1 или блок Б2 для точной остановки движения скипа предохранительным тормозом и выключения привода подъёмной установки через формирователь ФИ короткого импульса в своё время производят установку суммирующего счётчика кодовых импульсов СЧП в исходное состояние, подготавливая его к новому измерению пути движения скипа за время, равное длительности полного периода напряжения сети.
В автоматическом режиме, после того, как произошла загрузка грузом скипа (через мерный ящик) на загрузочной площадке и закрытие загрузочного устройства, подаётся сигнал в схему управления подъёмной установки (задатчику направления движения «Вверх» и на растормаживание предохранительного тормоза) на включение привода – мощного асинхронного двигателя и включение асинхронного микродвигателя в направлении вращения, соответствующего направлению вращения барабана подъёмной установки. При этом в роторную цепь приводного асинхронного двигателя оказываются введенными все ступени сопротивления (первое положение). Включается первый элемент времени. Регулирование скорости подъёмного двигателя осуществляется изменением величины сопротивления, включенного в цепь его ротора. Чем больше сопротивление введено в цепь ротора, тем меньше скорость вращения при той же самой внешней нагрузке и, наоборот, чем меньше сопротивление в цепи ротора, тем больше его скорость. Пуск в ход и разгон подъёмного двигателя осуществляется замыканием накоротко отдельных ступеней пускового сопротивления контакторами ускорений, уменьшая его величину в цепи ротора. При полностью введенном сопротивлении, величина которого выбрана такой, чтобы момент при неподвижном роторе двигателя был равен 30 – 40 % статического момента системы, происходит натяжение всех узлов подъёмной установки, рывок подъёмного каната, но начала движения скипа ещё не происходит. Был включен первый элемент времени, который через заданный небольшой промежуток времени, соответствующий образованию рывка подъёмного каната, включает первый контактор ускорения, который выводит часть сопротивления из цепи ротора. При этом величина сопротивления в цепи ротора остаётся такой, что подъёмный двигатель развивает момент, равный 80 – 90 % статического момента системы, но движения скипа также пока не происходит. Происходит дальнейшее натяжение всех узлов подъёмной установки. Заканчивается время первого элемента времени и включается второй элемент времени, обеспечивающий включение следующего контактора ускорения на заданное время, чем самым выводится из цепи ротора ещё часть сопротивления и двигатель начинает работать на третьей пусковой характеристике, обеспечивающей начало движения скипа – движения подъёмной установки с малой скоростью, начальное изменение высоты подъёма, теперь уже отражаемое счётчиком кодовых импульсов СЧП, соответствующих проходимому скипом пути с учётом измеряемой скорости движения. После чего счётчик СЧП при новых значениях пройденного пути через устройства управления (контроллеры микропроцессора), действующие на контакторы ускорений, выводит из цепи ротора части сопротивления, что приводит к дальнейшему увеличению скорости движения до движения подъёмной установки с равномерной скоростью. При этом вывод сопротивления из цепи ротора счётчиком СЧП через контроллеры и контакторы ускорений осуществляется таким образом, чтобы в период разгона момент двигателя не снижался ниже минимальной величины (110 – 120 % статического момента). О правильности выполнения режима разгона возможно судить по показаниям амперметра, включенного в цепь статора подъёмного двигателя. При работе подъёмного двигателя на естественной характеристике и движении скипа с максимальной скоростью работа подъёмной установки вполне устойчива и не требует какого-либо регулирования. При достижении скипом отметки на пройденном пути (регистрируемом счётчиком СЧП), отметки, соответствующей началу режима замедления, устройствами управления (контроллерами и контакторами) подаётся звуковой сигнал, электропитание переменным током подъёмного двигателя прекращается, в статор двигателя подаётся постоянный ток и осуществляется управление изменением пускового сопротивления в цепи ротора (осуществляется динамическое торможение подъёмной установки в функции пути подъёма). На конечном этапе подъёма, когда скорость подъёма максимально снижена – перед заходом скипа в разгрузочные кривые, снова включается двигательный режим при выбранном значении сопротивления в роторной цепи подъёмного двигателя. С минимальной скоростью скип заходит в разгрузочные кривые и разгружается. В это время срабатывает блок Б1 для точной остановки скипа предохранительным тормозом и отключения электропитания подъёмного двигателя. Кроме того, через формирователь ФИ подаётся сигнал на вход сброса показаний счётчика СЧП, приводящий к установке счётчика СЧП в исходное состояние. Срабатывание предохранительного тормоза подъёмной установки приводит к отключению контактора «Вверх» с самоблокировкой, обеспечивающего электропитание микродвигателя. В том случае, если по какой-то причине при движении скипа «Вверх» исчезают напряжения датчика ДН напряжения и электропитания микродвигателя, срабатывает датчик наличия напряжений в этих цепях, производящий через ключ управления в цепи предохранительного тормоза к остановке подъёмной установки предохранительным тормозом. Дальнейшая работа подъёмной установки (до устранения аварийного режима) производится в «Ручном режиме» с использованием в работе показаний действующего механического указателя глубины, также предназначенного для указания местоположения скипа в стволе шахты.
Работа подъёмной установки при спуске скипа под погрузку в основном аналогична работе подъёмной установки при подъёме гружёного скипа.
Посчитаем, что проектировщикам блока технологической автоматики для подъёмных установок известно как формируются сигналы задания цикла работы подъёмной установки «Вверх». «Вниз», «Автоматический режим», «Ревизия», «Ручной режим», «Точка точной установки скипа под погрузку», «Точка точного положения скипа в разгрузочных кривых в период разгрузки», и поэтому, как формируются и подаются такие сигналы, в данной статье должным образом не освещается.
Таким образом, в данной части описания устройства приведён упрощённый пример обеспечения тахограммы движения подъёмной установки в функции проходимого пути по высоте подъёма и скорости движения с использованием, в том числе, ретардирующих дисков на участках замедления и второго (дополнительного) указателя глубины подъёма, входящих в исходное устройство подъёмной установки. Но, используя цифровые измерения скорости движения и проходимого пути с высокой точностью, возможно обеспечение тахограммы движения подъёмной установки с применением того же микропроцессора и устройств управления (контроллеров и контакторов) в несколько ином варианте. В оперативной памяти микропроцессора могут быть выделены области текущих параметров защитной диаграммы скорости (допустимая скорость на участке начальных ускорений, на участках равномерной скорости и замедления, на участках дотяжки – в разгрузочных кривых и постановки скипа под погрузку) и текущих параметров рабочей диаграммы скорости. В областях памяти могут быть записаны максимально и минимально допустимые значения параметров защитной и рабочей диаграмм скоростей. Эти параметры неизменны в автоматизированном и автоматическом режимах, но они отключаются в режимах «Ревизия» и «Ручной». В каждом цикле работы программ сигналы измерителей скорости и пути движения в кодовой форме могут сравниваться со значениями в областях памяти защитной и рабочей диаграмм скорости движения. Задаваемая скорость вычисляется по соотношениям с текущими параметрами рабочей программы в функции действительного положения скипа на высоте подъёма в периоды движения «Вверх» или «Вниз». При этом вырабатываются сигналы электрического управления движением через устройства управления (контроллеры и контакторы), в том числе, через электрическое управление регулятором давления, обеспечивающим управление рабочим тормозом на участке замедления движения, а также вырабатываются сигналы для управления предохранительным тормозом, если скорость движения вдруг превышает номинальную на участке максимальной скорости (на 15 %) или же при подходе скипа к нормальному верхнему положению со скоростью более 1,5 % от номинальной. Сброс памяти оперативного запоминающего устройства микропроцессора осуществляется в точке точного останова подъёмной установки.
Использованная литература
1.Комаров С. Г. «Устройство для регулирования скорости шахтного подъёмника», Авторское свидетельство СССР № 779230, приоритет изобретения 20 октября 1978 г.
2. Комаров С. Г. «Скоростемер подъёмника», Авторское свидетельство СССР № 872421, приоритет изобретения 4 декабря 1979 г.
3. Комаров С. Г. «Устройство для определения веса поднятого груза», https://technology.snauka.ru/2012/06/1149.
4. Л. Ф. Завозин «Шахтные подъёмные установки», Москва «Недра», 1975, с. 232 – 238.